Se plantean a continuación 3 tipos de giros: lentos, suaves y rápidos. Los “lentos” consistirán en dejar parados los motores del interior del giro haciendo avanzar los del exterior, para los “suaves” cambiamos el PWM del motor interior a valores más pequeños que el exterior. Y los “rápidos” haciendo que los motores del interior giren hacia atrás mientras que los del exterior van hacia adelante.
Se puede ir variando las velocidades para obtener diferentes resultados en función de lo que se necesite. Como ejemplos de valores tenemos el siguiente cuadro:
