Un sensor infrarrojo es un dispositivo optoelectrónico capaz de medir la radiación electromagnética infrarroja de los cuerpos en su campo de visión. El sensor está compuesto por un diodo emisor de luz y un fototransistor. Si el fototransistor recibe luz da una señal de cero, si no recibe luz da un 1.
A la hora de utilizar este tipo de sensores es importante tener en cuenta lo siguiente:
- La distancia de detección no es muy grande: no debe estar ni pegado a la superficie ni muy separado (aprox. 1 cm).
- Son sensibles a los reflejos que pueda producir la superficie debido a la luz ambiental, por lo que es recomendable que el diseño del chasis haga que siempre trabajen en las mismas condiciones de iluminación para que este factor les afecte lo menos posible.
- Se recomienda comprobar la lectura del sensor antes de empezar a utilizarlo en el programa.
- Son muy sensibles a las polaridades cruzadas: no confundir los cables de alimentación.
En el siguiente programa comprobamos a través del Monitor Serie la lectura de un sensor IR. De esta forma podremos comprobar su correcto funcionamiento antes de comenzar a utilizarlo, además de saber que valor devuelve al leer el color negro o el color blanco ('0' y '1' o viceversa).
Al aplicarlo observamos que cuando el sensor detecta línea negra su valor es 1 y cuando detecta blanco su valor es 0. (En el propio sensor hay un led rojo que se enciende cuando marca 0).
En este enlace se puede descargar un programa para realizar un test a los 3 sensores IR de nuestro SumoBotCBR. Así, podremos comprobar el valor de los 3 sensores con un Serial.print de tal forma que vaya escribiendo que sensor es y su valor, por ejemplo:
El valor de SI es 0
El valor de SD es 1
El valor de ST es 1